但是陆九渊的说法，只给予我们一个要略，说明心学的世界系统大概是什么。只有在王守仁的语录和著作中，才能看到这个系统的更详尽的阐述。
王守仁的“宇宙”的概念
王守仁(1472—1528年)，今浙江省人，通常称他为阳明先生。他不只是杰出的哲学家，而且是有名的实际政治家。他早年热诚地信奉程朱；为了实行朱熹的教导，有一次他下决心穷竹子的理。他专心致志地“格”竹子这个“物”，格了七天七夜，什么也没有发现，人也累病了。他在极大的失望中不得不终于放弃这种尝试。后来，他被朝廷谪贬到中国西南山区的原始的生活环境里，有一夜他突然大悟。顿悟的结果，使他对《大学》的中心思想有了新的领会，根据这种领会他重新解释了这部书。就这样，他把心学的学说完成了，系统化了。
王守仁的语录，由他一位弟子笔记并选编为《传习录》，其中有一段说：“先生游南镇，一友指岩中花树问曰：‘天下无心外之物，如此花树，在深山中，自开自落，于我心亦何相关？’先生云：‘尔未看此花时，此花与尔心同归于寂。尔来看此花时，则此花颜色，一时明白起来。便知此花，不在尔的心外。”(《传习录》下，《王文成公全书》卷三)
又有一段说：“先生曰：‘尔看这个天地中间，什么是天地的心？’对曰：‘尝闻人是天地的心。’曰：‘人又什么叫做心？’对曰：‘只是一个灵明。’‘可知充天塞地，中间只有这个灵明。人只为形体自间隔了。我的灵明，便是天地鬼神的主宰。……天地鬼神万物，离却我的灵明，便没有天地鬼神万物了。我的灵明，离却天地鬼神万物，亦没有我的灵明。如此便是一气流通的，如何与他间隔得？”(同上)
由这几段话，我们可以知道，王守仁的宇宙的概念，是什么意思。在他的这个概念中，宇宙是一个精神的整体，其中只有一个世界，就是我们自己经验到的这个具体的实际的世界。这样，当然就没有，朱熹如此着重强调的，抽象的理世界的地位。
王守仁也主张心即理：他说：“心即理也。天下又有心外之事，心外之理乎？”(《传习录》上，《全书》卷一)又说：“心之体，性也。性即理也。故有孝亲之心，即有孝之理；无孝亲之心，即无孝之理矣。有忠君之心，即有忠之理；无忠君之心，即无忠之理矣。理岂外于吾心耶？”(《答顾东桥书》，《传习录》中，《全书》卷二)从这些话，可以更清楚地看出朱熹与王阳明的不同，以及两人所代表的学派的不同。根据朱熹的系统，那就只能说，因有孝之理，故有孝亲之心；因有忠之理，故有忠君之心。可是不能反过来说。但是王守仁所说的，恰恰是反过来说。根据朱熹的系统，一切理都是永恒地在那里，无论有没有心，理照样在那里。根据王守仁的系统，则如果没有心，也就没有理。如此，则心是宇宙的立法者，也是一切理的立法者。
“明德”
王守仁用这样的宇宙的概念，给予《大学》以形上学的根据。我们从第十六章已经知道，《大学》有所谓“三纲领”，“八条目”。三纲领是：“在明明德，在亲民，在至于至善”。王守仁将大学定义为大人之学。关于“明明德”，他写道：“大人者，以天地万物为一体者也。其视天下犹一家，中国犹一人焉。若夫间形骸而分尔我者，小人矣。大人之能以天地万物为一体也，非意之也，其心之仁，本若是其与天地万物而为一也。岂惟大人，虽小人之心，亦莫不然。彼顾自小之耳。是故见孺子之人井，而必有怵惕恻隐之心焉。是其仁与孺子而为一体也。孺子犹同类者也，见鸟兽之哀鸣觳觫而必有不忍之心焉，是其仁之与鸟兽而为一体也。……是其一体之仁也，虽小人之心，亦必有之。是乃根于天命之性，而自然灵昭不昧者也。是故谓之明德。……是故苟无私欲之蔽，则虽小人之心，而其一体之仁，犹大人也。一有私欲之蔽，则虽大人之心，而其分隔隘陋，犹小人矣。故夫为大人之学者，亦惟去其私欲之蔽，以自明其明德，复其天地万物一体之本然而已耳；非能于本体之外，而有所增益之也。”(《大学问》，《全书》卷二十六)
关于“亲民”，他写道：“明明德者，立其天地万物一体之体也；亲民者，达其天地万物一体之用也。故明明德必在于亲民，而亲民乃所以明其明德也。亲吾之父以及人之父，以及天下人之父，而后吾之仁实与吾之父、人之父、与天下人之父而为一体矣，实与之为一体而后孝之明德始明矣。……君臣也，夫妇也，朋友也，以至于山川神鬼鸟兽草木也，莫不实有以亲之，以达吾一体之仁。然后吾之明德始无不明，而真能以天地万物为一体矣。”(同上)
关于“止于至善”，他写道：“至善者，明德、亲民之极则也。天命之性，粹然至善，其灵昭不昧者，此其至善之发现，是乃明德之本体，而即所谓良知者也。至善之发见，是而是焉，非而非焉，轻重厚薄，随感随应，变动不居，而亦莫不有天然之中。是乃民彝物则之极，而不容少有拟议增损于其间也。少有拟议增损于其间，则是私意小智，而非至善之谓矣。”(同上)
良知
如此，三纲领就归结为一纲领：明明德。明德，不过是吾心之本性。一切人，无论善恶，在根本上都有此心，此心相同，私欲并不能完全蒙蔽此心，在我们对事物作出直接的本能的反应时，此心就总是自己把自己显示出来。“见孺子之入井，而必有怵惕恻隐之心焉”，就是说明这一点的好例。我们对事物的最初反应，使我们自然而自发地知道是为是，非为非。这种知，是我们本性的表现，王守仁称之为“良知”。我们需要做的一切，不过是遵从这种知的指示，毫不犹豫地前进。因为如果我们要寻找借口，不去立即遵行这些指示，那就是对于良知有所增损，因而也就丧失至善了。这种寻找借口的行为，就是由私意而生的小智。我们已经在第二十三章、第二十四章中看到，周敦颐、程颢都提出过同样的学说，但是王守仁在这里所说的，则给予这个学说以更有形上学意义的基础。
据说，杨简(1226年卒)初见陆九渊，问：“如何是本心？”不妨顺便提一下：“本心”本来是禅宗术语，但是也成为新儒家陆王学派使用的术语了。陆九渊引《孟子》的“四端”为答。杨简说他儿时己读此段，但是还是不知道如何是本心。杨此时任富阳主簿，谈话中间还要办公，断了一场卖扇子的官司。事办完了，又面向陆九渊，再问这个问题。陆说：“适闻断扇讼，是者知其为是，非者知其为非，此即本心。”杨说：“止如斯耶？”陆大声说：“更何有也！”杨顿悟，乃拜陆为师(见《慈湖遗书》卷十八)。
另有一个故事说，有个王守仁的门人，夜间在房内捉得一贼。他对贼讲一番良知的道理，贼大笑，问他：“请告诉我，我的良知在哪里？”当时是热天，他叫贼脱光了上身的衣服，又说：“还太热了，为什么不把裤子也脱掉？”贼犹豫了，说：“这，好像不太好吧。”他向贼大喝：“这就是你的良知！”
这个故事没有说，通过谈话，这个贼是否发生了顿悟。但是它和前一个故事，都用的是禅宗教人觉悟的标准的方法。两个故事说明人人都有良知，良知是他的本心的表现，通过良知他直接知道是为是，非为非。就本性而言，人人都是圣人。为什么王守仁的门徒惯于说“满街都是圣人”，就是这个原故。
这句话的意思是，人人有作圣人的潜能。他可能成为实际的圣人，只要他遵从他的良知的指示而行。换句话说，他需要做的，是将他的良知付诸实践，或者用王守仁的术语说，就是“致良知”。因此。“致良知”就成了王学的中心观念，王守仁在晚年就只讲这三个字。