先秦时期，人口稀少，中原和江东还有很多土地没有开发，周王朝尽了最大努力，采用分封制，广圈土地。那个时候的封国，往往就是军事要塞，周人住在要塞里，控制周边土地，收取赋税，控制地方反叛。此时的土地基本都处于未开发状态，没有征服和占领的价值。周昭王南征楚蛮，还把命丢在了汉水。

（周王朝疆域图：很多地方还待开发）
到了东周初期，春秋战国开始了争霸战争，西周初年的封国有很多已经繁衍出了众多的人口和国力，而周王朝却逐渐势衰，此消彼长，封国开始挑战周王室权威。经过几百年的开发，这个时候的土地就开始有了征服和占领的价值了。燕国最开始被周公分封在北方，在战国时期兼并有辽东。
辽东再往东，就是箕子朝鲜的地界了。箕子朝鲜是商人后裔，被当地土著人推举成为盟主的部落联盟，不是国家的性质。公元前194年卫满借口汉朝攻打箕子朝鲜，带兵驱逐了箕子朝鲜的国王箕准。箕准带着几千人往南逃跑，打败了南边的马韩，做了韩王。
汉武帝时，因为马韩上书汉武帝，说想上书，却被卫氏朝鲜从中阻挠，于是汉武帝派兵攻灭了卫氏朝鲜，设置了有名的汉四郡：乐浪郡、玄菟郡、真番郡、临屯郡。

这四个郡，因为南边的真番郡和临屯郡靠近马韩、辰韩（另一个原始部落），当地人反抗汉朝的统治，在公元前82年，汉朝处于战略收缩期（休养生息），就罢撤了这两个郡。乐浪郡（名字好听，感觉很喜庆），一直是中原王朝经营朝鲜的重镇。
马韩有54城邦（村落）、辰韩有24城邦（村落），共计有10万余户，地狭民贫，文明发展程度不高，汉朝人写的史书记载，马韩人没有男女之别，住在坟头一样高的土屋里，不会骑马，不会使用耕牛，只能拿他们用来殉葬。所以，箕准带着几千人，就能轻松征服马韩，做了王。
辰韩的状况好转一点，有了男女之别，也会骑马，也有一些小型的城市，但是发展水平也不敢恭维。
西汉中期，居于古代中国东北的扶余人在肃慎人的压迫下，南下在朝鲜半岛西南部建立了百济国，也加入了团战。当时的大战规模双方能够派出的兵力都不会超过1000人。超过3000人的部队，都可堪称作是灭国级的战斗了。这样村落级别的械斗，过了一百多年。公元前37年，另一支扶余人，在王子朱蒙因与其他王子不和，逃离扶余国到朝鲜，建立了高句丽。

此后东汉末年、三国、晋朝等中原战乱频发，王朝北顾不得，高句丽逐渐坐大。313年，高句丽攻占乐浪郡，据有乐浪、带方二郡的张统因不堪长期孤军与高句丽、百济作战而率千余家迁到辽西投靠慕容廆。马韩、辰韩则在百济的侵扰之下，逐渐形成了民族共同体，成为了以辰韩中的一支名叫新罗的部落为核心的国家。
朝鲜半岛上的三国时代的主角，一一出现了。其中的高句丽、百济，都是中国人过去建立的国家，南边的新罗是马韩、辰韩等部落民融合成的一个国家。
此时正值五胡十六国时期，中原暗弱，汉四郡逐渐都荒废了，高句丽一度占据了辽东和辽西，俨然东北霸主，严重威胁到了中原政权。此后经过慕容燕国、北齐、隋朝、唐朝的不断打压，逐渐将高句丽的势力减弱，最终灭国。

高句丽灭国后，朝鲜半岛已经有了一定的发展，新罗势力逐渐发展起来，开始蚕食唐朝的土地。唐王朝用兵西北，不想多生事端。而且，从地缘上，只要朝鲜势力不影响到辽东半岛，对大陆就构不成威胁。
中原大军如要从陆地进攻朝鲜，从华北平原北部的燕云十六州一带进入辽西走廊，进入辽河平原，在此囤积粮秣，休整军士，择秋冬季节发大军攻击。辽西走廊崎岖难行，辽东地区物产不丰，往征朝鲜，耗费巨大。所以有很多次，中原王朝军队都是渡海攻击。同样，朝鲜如要影响中原地区，必须要先得到辽东，作为前进的前哨和物资基地。所以，中原王朝只需要控制住辽东，朝鲜在半岛上就不会有更大的发展，只能俯首称臣。高句丽控制了辽东，中原王朝就发了狠的去打。只要朝鲜半岛上的政权，不逾越这条红线，然后又称臣纳贡，中原王朝也就不在意直辖半岛上的土地了。

韩国南部由于土地贫瘠，民系复杂，文明发展落后，得其地步足用，得其民不足使，因此中原王朝的势力就止步于大同江、汉江，满足于南方部落民的称臣纳贡。
后来朱熹后人到了朝鲜，将程朱理学传播到半岛，朝鲜更成为中国之外的理学之乡，朝鲜自号“小中华”。这样有着相同的价值观的朝鲜，朝鲜就被中国就视为藩属国的存在，在明朝之后就被列为“不征之国”。