箕氏王朝，史称箕子朝鲜（约公元前1122～公元前194 ），东周武王灭商后，商朝遗臣箕子率五千商朝遗民东迁至朝鲜半岛，联合土著居民建立的“箕氏侯国”，定都王俭城（今朝鲜平壤一带）。

卫氏王朝，史称卫氏朝鲜（公元前195年～前108年），西汉初年时，燕王卢绾背叛汉朝，前往匈奴亡命，由部将卫满率千余人进入朝鲜，召集战国时齐国和燕国亡命者组成军队，推翻箕子朝鲜后所建的汉朝藩属国，定都阿斯达（今朝鲜平壤妙香山），后迁都王险城。箕子朝鲜的俊王(一说哀王)箕准战败后，逃到了半岛南部的马韩地区。

卫氏朝鲜建立后，控制了朝鲜半岛的北部地区，与西汉燕地相邻，并与汉惠帝时的西汉相约，即卫满为汉朝藩属外臣，为汉朝保卫塞外，不使汉朝边境受到侵犯；塞外各族首领朝见汉朝天子，以及各国与汉朝通商，不许从中阻扰。作为回报，汉朝答应给予卫满以兵力和物资上的支援。然而到了卫满的孙子右渠成为朝鲜王时，右渠见自己势力的日益雄厚，不但不肯再向汉朝通商朝贡，而且阻碍邻近真番等小国与汉朝通商朝贡。

元封二年（前109），汉朝与卫氏朝鲜发生“涉何事件”，即汉武帝派涉何为使节前往朝鲜，劝谕右渠王改变对汉朝的不友好政策无效。回国途中，在两国国界线浿水（今朝鲜清川江）时，涉何下令杀死随从护送他的朝鲜裨王长，诡称“杀朝鲜将”以邀功。汉武帝不仅不怪罪涉何反而嘉勉其冒险精神，以“名美”命他担任辽东郡(辽宁辽阳)都尉。对此，卫右渠大怒，派兵突袭辽东，击杀涉何。涉何的荒唐使节行为和卫右渠的不能忍辱负重，演变成汉武帝发动对朝鲜征伐的导火线。

元封二年（前109）秋，汉武帝发兵5万，由楼船将军杨仆率领一支，从齐地渡过渤海；由左将军荀彘率领一支，从陆路出辽东，水陆两路联合攻打右渠王。汉朝两路大军出师不利，水军进攻王俭城不利，陆军遭遇朝鲜西路大军，久战不胜。直至元封三年（前108年）夏，朝鲜右渠王被主和的臣属杀害，王俭城才被攻陷，卫氏朝鲜灭亡。

卫氏朝鲜被灭后，汉武帝刘彻在其管辖地先后设置了乐浪、临屯、玄菟和真番四郡，历史上称其为“汉四郡”。四郡之下设有很多县，郡县长官由汉朝中央派遣汉人担任。“汉四郡”的设置，说明朝鲜半岛北部地区被纳入了汉帝国的统治范围，成为汉朝版的安东都护府。

安东都护府（公元668年～761年），是唐朝和新罗联军在灭亡高句丽之后，建立在平壤的管理高句丽故地的机构。安东都护府驻地几经变迁，即676年，由平壤北迁辽城(今辽宁辽阳市老城)；677年，由辽城迁新城（今辽宁抚顺市区北高尔山）；699年～704年，安东都护府降格为都督府；705年，在幽州（今北京市城区西南部)）复置；714年，由幽州迁平州（今河北卢龙县）；743年，由平州迁辽西故城。