拓拔鲜卑和慕容鲜卑的之间的斗争，也就是拓跋珪和慕容垂的合作与战争。383年，淝水之战爆发，前秦战败，符坚奔逃，原来被前秦收归旗下的各少数民族纷纷独立。先后有后燕、南燕、北燕、西燕、大夏、后凉、北凉、南凉、西凉等政权崛起又落下，政权更迭频繁。
作为北魏的前身代国怎可错过时机？386年，也就是淝水之战后三年，什翼犍的孙子拓跋珪复国。
拓跋珪是什翼犍的嫡孙。376年，什翼犍被苻坚押到长安的时候，拓跋珪本也要同行。但是什翼犍的大臣燕凤对苻坚说，拓跋珪年幼，不如养在部族中，他长大了会感念你的恩德的。符坚同意了，于是拓跋珪被母亲带入贺兰部，又从贺兰部入独孤部，归原南部大人刘库仁管辖。
拓跋珪石像
10年时间，拓跋珪逐渐召集离散的族人，拓跋部再度雄起。386年，趁着苻坚战败，拓跋珪在以舅父贺讷为首的贺兰部的支持下，在牛川召开部落大会，即位为代王。不久，改国号为魏，史称北魏。拓跋珪一方面，休养生息，发展农业。另一方面，广泛招贤纳士，原来就与拓跋部有合作的幽并汉人纷纷进入盛乐，另外还有一些新人加入。正因为有了他们，拓跋珪才制定了今后的发展战略，开始了一系列的征战活动。
拓跋珪首先面对的敌人是他的叔父拓跋窟咄。这位叔父在代国灭亡的时候被苻坚迁到了长安。西燕建立之后，他又投靠了西燕。拓跋珪即位之后，他在西燕的支持下，回家夺权。
在这危急时刻，拓跋珪除了积极备战之外，不忘拉上舅舅的贺兰部。但是有了贺兰部还不行，就又去向后燕的慕容垂求救。话说这位慕容垂也是一个了不起的人物。他本是前燕皇族，军事才能出众，桓温都是他的手下败将，号称十六国第一战神。但是由于他不容于前燕，无奈投奔前秦苻坚，受到重用。在淝水之战中，其他前秦部队都败散了，只有慕容垂的3万部队未参战。苻坚靠着这3万兵力回逃，沿路聚拢旧部，最终达到10万。
为什么慕容垂会救拓跋珪，原因大概有这么几个：第一个原因是他俩是亲戚关系，同为鲜卑人，慕容部与拓跋部世代姻亲，慕容垂是拓跋珪舅舅辈。第二个原因是两家领土离的很近，互为唇齿，拥有共同的敌人。第三个原因大概是因为慕容垂有自己的小打算，他认为拓跋鲜卑不是他的威胁，反而可能成为他的附属，因此才会三番两次的去就拓跋珪。
话说慕容垂接到拓跋珪的求救之后，二话没说就派自己的儿子慕容贺麟率6000人去驰援。两军在高柳会合后与拓跋窟咄大战，大破拓跋窟咄，拓跋窟咄战败奔逃至刘卫辰处，被后者杀死，余部被拓跋珪吞并。
第二年，拓跋珪讨伐独孤部的刘显，又得了慕容垂的支持，两家合作大破之。第三年，大破高车诸部。第四年，拓跋珪和慕容贺麟合作，击败了贺兰部、纥突邻部及纥奚部。后两个部落距离北魏较近而离后燕较远，有了好处自然属于北魏，这种吃力不讨好的事情竟然是英明神武的慕容垂干出来的，当真难以置信。
慕容垂帮了拓跋珪三次，使拓跋部的实力从无法自立强大到成为军事强国，这个变化恐怕是慕容垂始料未及的。
第四年，北魏单独出兵，经过几次大战，终于灭了刘卫辰部，获取马匹三十余万，牛羊四百多万，北魏实力空前增强。
北方的敌人扫灭之后，雄心勃勃的拓跋珪把目光转向了南方——他的恩人慕容垂领导的后燕。395年，也就是拓跋珪复国的第十个年头，拓跋珪攻击附属于后燕的部落，慕容垂那个生气，立即派自己的太子慕容宝、慕容农、慕容麟起兵八万从都城中山出发向五原进发。
得知消息后，拓跋珪召集了一次会议，征求大臣们的意见。其中有一个汉人张衮就建议说，后燕在滑台和长子两场战役中取得了胜利，他们已经昏了头了。现在来攻打我们，我们应该表现得很软弱，让他们掉以轻心，我们便可以打败他们。拓跋珪采纳了这个建议，带着部落人口和财产，主动从盛乐城中撤出，跋涉千里，跑到黄河以西安营扎寨。慕容宝一路未受阻碍就到了五原，收下了北魏留下的三万户人口的“礼物”和大量的粮食。
慕容宝以为拓跋珪真的怕了他，就放心的直追到黄河岸边，打造战船，准备渡河攻击。两军相持期间，拓跋珪派人截断了慕容宝信使的道路，活捉了他们，使得慕容宝几个月都与慕容垂没有联系。偏偏在慕容宝出发的时候慕容垂患病，此时生死不明。拓跋珪就让这些信使在对岸传话，说慕容垂已死，你怎么还不回去，慕容宝将信将疑。
参合陂之战一
紧接着，拓跋珪开始谋划包围圈，他在黄河东岸驻扎了5万骑兵，在黄河北岸驻扎了10万骑兵，自己驻扎在黄河南岸，后秦的姚兴也派兵来支援他。又过了二十多天，还是没有慕容垂的消息，于是后燕军内部有些人就相信慕容垂已死，开始谋划拥立新君。慕容宝极力镇压，叛乱者被处死。后因军队内部矛盾不可调和，士兵无心恋战，慕容宝见状下令焚烧战船，趁着夜色撤退。拓跋珪抓住这个机会发起了反攻，他抓住黄河封冻、慕容宝没有准备这些有利时机，派2万精锐日夜不停追击，在参合陂追上慕容宝，趁夜完成布局，天明直冲燕军大营。后燕部队彻底傻眼，溃不成军。此战使后燕丢失了数万将士的性命和无数的辎重，四五万人投降，慕容宝仅率数千将士逃回。
参合陂之战二
但是此时拓跋珪犯了一个绝对低级的错误：听从部下建议将俘虏的后燕士兵全部活埋。杀降不祥，这个后果已经在白起和项羽身上得到了有力验证。
慕容宝逃回之后，极力劝慕容垂再次征伐北魏。于是，参合陂之战结束的第二年，慕容垂亲率大军进攻北魏。事实证明慕容垂在当时的实力还是极强悍的。他没费多大劲就攻下了平城，拓跋珪听闻消息吓得一度准备迁都。
但是历史是眷顾拓跋珪的，慕容垂在路过参合陂时，看到阵亡的后燕将士的尸骨，免不了要祭奠一番。这一祭奠不要紧，士兵哭声震天，慕容垂触动心情，吐血得病，没过多久就病死了。参合陂给后世慕容家族留下了阴影，以至于过了好几百年，金庸笔下的慕容复居住地叫燕子坞，而慕容博自创的武功叫参合指。
慕容垂死后，慕容宝即位。但是他并没有好日子过，因为拓跋珪的四十万大军随后就来了，第二年就攻占了后燕首都中山，第三年正式定都平城（现在的大同）。此后，北魏相继消灭了北燕、北凉等政权，统一了北方，形成了南北朝对峙的局面。
拓拔鲜卑和慕容鲜卑的斗争，最终年轻的拓跋珪战胜了暮年的慕容垂。