鲜卑源于东胡，东胡先于匈奴强盛于北方东部，西汉初期，东胡被匈奴击败后，分化出鲜卑退保鲜卑山，世属匈奴奴役。后南下到乌桓故地饶乐水（今西拉木伦河）流域。东汉建武二十一年（公元45年）鲜卑跟随匈奴侵犯汉境，鲜卑开始被中原王朝所知，正式登上中国历史舞台。

鲜卑是怎么强盛起来的呢？49年，鲜卑首领偏何归附东汉 。54年，鲜卑首领满头、於仇贲率部到洛阳朝贺，被东汉封为王侯，管辖鲜卑、乌桓各部。随着匈奴分裂，鲜卑逐渐摆脱匈奴的控制。85年，鲜卑联合乌桓、丁零、南匈奴和西域各国大败北匈奴，北匈奴势弱。91年，东汉政府联合南匈奴击败北匈奴，北匈奴被迫迁往中亚，鲜卑趁势占据蒙古草原，吞并匈奴余种十余万落，开始强盛 。

鲜卑在东汉时期第一个豪杰出现。东汉桓帝时，檀石槐统一鲜卑各部，分地为三：右北平（内蒙宁城）以东为东部，右北平到上谷（张家口宣化）为中部，上谷以西为西部。三部各置大人管理，直属檀石槐 。统一后，鲜卑连年侵扰东汉边境  。177年，东汉灵帝命护乌桓校尉夏育，破鲜卑中郎将田晏、匈奴中郎将臧旻各率骑兵万余人，分别从高柳（今山西阳高）、云中郡（今内蒙呼和浩特西南80公里托克托东北）、雁门郡（今山西代县西北）出塞，分三路进攻鲜卑。汉军出塞二千余里，鲜卑首领檀石槐命东、中、西三部大人率众分头迎战，大败汉军。檀石槐统一的鲜卑似乎仅限漠南。
檀石槐死后，鲜卑分裂，西部鲜卑叛离，漠南自云中（呼和浩特南）以东分裂为三个集团：一是步度根集团，拥众数万，据有云中、雁门一带，二是轲比能集团，分布于代郡、上谷等地，三是原来联盟“东部大人”所领属的若干小集团，散布于辽西、右北平和渔阳塞外。其中轲比能集团势力最强，影响大，这一支离中原最近。

鲜卑在三国时期
鲜卑第二个豪杰轲比能志在统一鲜卑，所以对刚建立的曹魏表示恭顺。220年，轲比能向魏文帝曹丕献马；221年，轲比能交还留居鲜卑的汉族500余家归汉；222年，又率部3000余骑，驱赶牛马7000余口与魏国“互市”，再送归汉人千余家返回上谷等地 。同曹魏保持良好关系后，轲比能开始兼并其他部落。228年，轲比能吞并东部鲜卑各部落。233年，轲比能吞并步度根部，统一漠南，对曹魏边境形成威胁。231年，诸葛亮第四次北伐时，派遣使者联络轲比能，意图前后夹击曹魏。轲比能率兵至石城（今甘肃皋兰），屯兵边境。为防鲜卑南下，235年，曹魏幽州刺史王雄派遣刺客韩龙将轲比能刺死，鲜卑开始“部落离散，互相征伐”，鲜卑各部进入独立发展时期 。鲜卑命运多舛。

慕容、宇文、拓跋登场。东部鲜卑先后形成慕容部、宇文部、段部三部，占据辽西；拓跋部也在拓跋力微的率领下，第三次南迁来到云中（今内蒙古托克托一带）；秃发部也从拓跋部中分离出来，由塞北迁居到河西；乞伏部在西晋建立以前，就已经大规模迁入雍、凉二州。

鲜卑在西晋后期参与五胡乱华
西晋建立后，对周边鲜卑各部采取安抚政策，并授予某些部落首领官职称号，加强统治。虽然鲜卑时有反叛（比如慕容涉归、慕容廆父子俩侵扰边境，秃发树机能的反晋起义等），但总体来说，西晋和鲜卑保持着良好的隶属关系。但在八王之乱开始后，西晋王朝内部混乱不堪，国力衰弱，天下大乱，各少数民族纷纷南下，逐鹿中原。此时的鲜卑，特别是辽西鲜卑各部也趁机分一杯羹，段部、拓跋部两部投靠西晋边疆重臣，参与中原纷争。

段部鲜卑发源于辽西走廊一带，其始祖为段日陆眷，原位乌桓大人的家奴，因饥荒，在辽西郡附近乞食，招诱亡叛，逐步强盛。八王之乱爆发后，段部跟随西晋幽州刺史王浚南下中原，攻克邺城，抢掠甚多。段部首领段务目尘因此被西晋封为辽西公，领有辽西郡。但鲜卑兵因惧怕王浚军令，将劫掠来的八千汉族女子沉溺在易水河里，令人发指。史书评价曰：“黔庶荼毒，自此始也”。惨！
拓跋部起源于大兴安岭北段，1980年在大兴安岭发现的嘎仙洞，证实其发源于此。拓跋部多次南迁，并参与檀石槐组建的部落联盟。310年，拓跋部首领拓跋猗卢同西晋并州刺史刘琨结盟，共同对抗石勒，被西晋封为大单于，代公。315年，又封为代王，置百官，拓跋代国至此建立。历史新篇章开启了。

鲜卑在东晋时期建立很多国家
东晋时期，鲜卑各部在北方掀起建国高潮，从337年到420年，共建立前燕、后燕、西燕、南燕、南凉、西秦、北魏等七个国家。
四燕：辽西鲜卑慕容部在东晋建立前，鲜卑部在慕容廆的带领下一直未参与中原混战，专注培育实力。慕容部先后击败扶余、高句丽和宇文部、段部等鲜卑部落，逐渐成为辽西最强存在。321年，慕容廆被东晋封为都督幽、平二州及东夷诸军事、车骑将军、平州牧，封辽东郡公，赐丹书铁券，允许他承制选置平州官员。慕容廆死后，其子慕容皝即位。慕容皝即位后，先是平定了国内的叛乱，后又打败段部和宇文部。337年，慕容皝被东晋封为燕王，史称前燕。352年，前燕攻灭汉族英雄冉闵的魏国。同年，慕容皝子慕容儁在中山（今河北定县）成帝，后迁都邺城。370年，前燕被前秦所灭。淝水之战后，慕容鲜卑先后建立了后燕、西燕、南燕。394年，西燕被后燕吞并。398年慕容德建南燕。407年，后燕内乱，鲜卑化汉人冯跋、张兴等推翻慕容宝统治，推宝养子高句丽裔慕容云（高云）登基，称天王，409年，再次内乱，汉人冯跋平定内乱，登基称天王，后燕灭亡。410年，刘裕攻破广固城（今山东青州），南燕灭亡。

西秦：乞伏鲜卑混有大量高车部落，为陇西鲜卑最重要而又强大的一支，东汉中后期南迁至阴山，同高车部落融合。385年，乞伏国仁称大将军、大单于、领秦河二州牧，史称西秦。388年乞伏国仁死，其弟乞伏乾归继位，称河南王，迁都金城（今甘肃兰州）。394年前秦主苻登败死，乾归尽有陇西之地，改称秦王。400年迁都苑川（今甘肃榆中）。同年败于姚兴，遂降附后秦，为其属国。407年乾归被姚兴留居长安，两年后回到苑川，复称秦王。412年乾归死，子乞伏炽磐继位，称河南王，迁都临夏（今甘肃临夏）。414年攻灭南凉，十月改称秦王。431年，被匈奴人赫连勃勃的胡夏灭亡，西秦灭亡。

北魏：前身为拓跋猗卢建立的代国。公元338年，首领拓跋什翼犍继代王位，都于盛乐（今内蒙古和林格尔县），迈入奴隶主占有制的阶级社会，逐渐强大起来。376年，前秦攻代，拓跋什翼犍战死（或被擒），代灭亡。386年，拓跋什翼键孙拓跋珪纠合旧部，在牛川（今内蒙锡拉木林河，这个应是呼和浩特附近的，不是东蒙的锡拉木伦河）召开部落大会，即代王位。 即位不久，因牛川偏远，便迁都盛乐。同年四月，改国号为魏，自称魏王，史称北魏。

南凉：秃发鲜卑是拓跋鲜卑的一支，与北魏同源。394年，秃发乌孤自称大将军、大单于、西平王，史称南凉。次年改称武威王，399年迁都于乐都（今青海海东）。399年，乌孤死，弟秃发利鹿孤继立，徙都西平（今青海西宁），401年改称河西王。402年，利鹿孤死，弟秃发傉檀继位，改称凉王，又迁回乐都。404年因后秦强盛，傉檀向姚兴称臣。姚兴灭后凉,因凉州（治姑臧，今甘肃武威）不便控制，乃署傉檀为凉州刺史，入镇姑臧。408年,傉檀与姚兴决裂，复称凉王。从此为与邻国争夺河西走廊领导权而连年征战。先是夏出兵侵犯南凉北边，杀掠人畜,傉檀追击败归，南凉受到致命打击。后傉檀率五万骑兵攻打北凉，又大败而归，只得放弃姑臧，于410年迁还乐都。414年，傉檀降于西秦，南凉亡。

吐谷浑：吐谷浑部是四世纪初在首领吐谷浑的率领下，西迁到甘肃、青海一带，与慕容鲜卑同源。后来，吐谷浑的孙子叶延为首领时，模仿汉族，以父王字为姓氏，取国号吐谷浑，标志吐谷浑政权的建立。由于吐谷浑控地比较贫穷，基本上处在受强邻欺凌的境地。南北朝时，吐谷浑先后臣属刘宋、南齐、北魏等。431年，吐谷浑灭胡夏。这样被夏国所灭的西秦和夏国的领土、财物以及大量人口都归属吐谷浑统治之下。其疆域包括青海东部、陇南地区东部、武威地区东部、敦煌和安西一带，吐谷浑民族政权进入了黄金时代。唐朝建立后，同吐谷浑保持密切的关系。到了7世纪50年代，吐谷浑被吐蕃吞并。

鲜卑的黄金时代北魏时期
拓跋珪建立北魏后，对拓跋鲜卑建立在血缘基础上的部族制度进行改革，“离散诸部，分土定居”，使各个民族都成为北魏的编民，加强了中央集权。并且大兴农业，开立屯田，稳固了北魏的经济基础，加速了拓跋鲜卑封建化的进程，为日后魏王朝的强大打下了坚实的基础。
395年，后燕攻北魏，拓跋珪率军在参合陂（今山西大同东南）大败后燕军，并乘胜南下。397年，攻破后燕都城中山（今河北定县），后燕灭亡。398年，拓跋珪迁都平城（今山西大同），称帝，史称道武帝。拓跋珪击败后燕进入中原后，鼓励农业生产，其奴隶主贵族也逐渐汉化转化为封建地主。拓跋珪招纳汉族大地主参加统治集团，加快了鲜卑拓跋部的汉化进程  。但鲜卑族的汉化政策总体而言并不是特别成功，一些鲜卑族先是汉化后来又胡化。422年，拓跋珪子北魏明元帝拓跋嗣乘宋武帝刘裕病卒之机，凭借强大军力，沿黄河流域全面同刘宋开战，夺取黄河以南虎牢（今河南荥阳西北）、洛阳、滑台（今河南滑县东）等军事重镇。
423年，拓跋焘即位，为北魏太武帝。拓跋焘雄才大略，通晓兵法，在历次战争中，常亲自率军出征，临阵勇猛，多获胜利。先后在431年灭胡夏，432年灭北燕，439年灭北凉，统一北方。拓跋焘死后，文成帝拓跋濬、献文帝拓跋弘、孝文帝拓跋宏相继登基，逐步实施了改革，使社会经济由游牧经济转变为农业经济。孝文帝即位后，为了缓和阶级矛盾，限制地方豪强势力，在冯太后的辅佐下进行了大范围的改革。诸如实行俸禄制、均田制、三长制、迁都等，极大地促进了北魏经济社会的发展，促进了民族大融合，也为隋唐统一全国创造了条件。

后期北魏统治者日趋腐化，吏治逐步败坏，大多农民家破人亡。从而在523年，爆发了六镇起义。虽然起义被镇压，但北魏的统治已经摇摇欲坠。528年，契胡（羯）人尔朱荣发动河阴之变，掌控朝政。530年，北魏孝庄帝元子攸杀死了专权的尔朱荣，尔朱荣弟尔朱兆又杀死孝庄帝，立元恭为帝，政权又为尔朱氏所握。532年，高欢灭尔朱氏，杀元恭，另立魏孝武帝元修。元修为摆脱高欢所控，从洛阳出逃，奔镇守关中的将领宇文泰。宇文泰祖先来自辽西的宇文部鲜卑。至此北魏开始分裂：高欢又立元善见为帝，迁都邺城，史称东魏；宇文泰杀元修，立元宝炬为帝，都长安，史称西魏。

鲜卑宇文再起，北周时期鲜卑进入尾声
建立北周的宇文氏来源于东部鲜卑时期的宇文部，分布于今天的西拉木伦河和老哈河一带。宇文部祖先是北匈奴迁往中亚后，留在故地漠北的部众东迁与鲜卑人混居以后被同化的族群，为匈奴裔。宇文部在首领宇文莫那带领下，自漠北南迁至辽西，同辽西慕容部发生多次争斗，并且大多被击败。最终在344年，宇文部受到慕容部毁灭性的打击，宇文部部众散落各地。
557年，宇文泰的儿子宇文觉废西魏恭帝，自立为帝，是为北周孝闵帝。改国号为周，史称北周。557年，孝闵帝年幼，大权掌握在堂兄宇文护手中。九月，宇文护杀孝闵帝，立宇文毓为帝，即北周明帝。公元560年，宇文护又毒死明帝，立宇文邕为帝，是为北周武帝。公元572年，周武帝杀宇文护，亲掌朝政。亲政后，周武帝宇文邕采取了一些经济政治的重大举措，国势日渐强大。而东邻北齐在高纬的统治下，朝政败坏，民众怨声载道。这也激发了北周武帝统一北方的决心。
576年，北周发兵攻北齐，先占晋阳（今山西太原），继续东进，577年攻陷北齐都城邺城，北齐灭亡，北方归于统一。周武帝灭北齐后，又进军南方的陈朝，取得了长江以北的土地，北周领域扩大，为后来隋朝的统一打下了基础。581年，杨坚受禅代周称帝，改国号隋，北周亡。

鲜卑在隋唐以后融入华夏
北周灭亡后，以鲜卑族作为主体建立的鲜卑国家不复存在。隋唐以后，鲜卑已不再作为政治实体和民族实体存在。但是，鲜卑所属东胡族系在历史舞台继续活跃，东胡->鲜卑->契丹->蒙古。