吐谷浑的祖先是中国历史上的东胡.
“东胡”这一称谓最早出现在《周逸书》里，有“东胡黄罴”、“正北（有）匈奴……东胡”这样的记载。而到了春秋战国时期，东胡已经成为了北方一支重要的少数民族力量，先后与晋、赵、燕等国争夺领土。
公元206年，匈奴部落的冒顿杀其父头曼，自立为单于。东胡屡次挑衅匈奴，先是要头曼生前骑乘的骏马，后又索要冒顿的阏氏，冒顿委曲求全都答应了东胡的要求。匈奴和东胡之间原本有一千里的无人区，是为双方的缓冲区，称之为“弃地”。前两次索取都得到满足后，东胡又得寸进尺，希望占有这块无人区。这下激怒了冒顿单于，他带人大举进攻东胡，东胡因为之前两次非分要求都得到了满足，对匈奴产生了轻敌之心，完全没有想到匈奴会全力进攻，仓促迎战，后果是全线溃败。战败后，东胡分为两支，分别逃到了乌桓山（在今内蒙古赤峰市阿鲁科尔沁旗西北）和鲜卑山（在内蒙古通辽市科尔沁左翼中旗西）。
我们今天说的吐谷浑，就是逃到鲜卑山的这一支东胡的后裔。
鲜卑壮大
鲜卑这个称谓在《史记》之前都没有出现过，直到东汉才见诸史册并与中原发生交往。
东汉初期，鲜卑经常被匈奴胁迫着一起骚扰大汉的北部边境。汉光武帝建武二十四年（48年），匈奴分裂为南北二部，南匈奴归附汉帝国。北匈奴被东汉中央政府击败后遁往更远的北方，鲜卑乘机占领匈奴原来的领地，并收留了大批匈奴遗留下来的人口，随即逐渐强大。在汉桓帝时，鲜卑出了个狠人叫檀石槐，史书记载他十四五岁时，异族人掠夺了他舅舅家的牛羊，他竟单骑追赶，并把牛羊全部追回，一举扬名大漠。后来鲜卑在他的带领下，“尽据匈奴旧地”。此后鲜卑凭借骑兵优势，连续多年骚扰东汉北部边境，因其进攻总是“来如飞鸟，去如绝弦”，东汉政权也无可奈何。
但这种强人政治并不牢靠，随着檀石槐的离世，鲜卑各族组成的松散联盟也就迅速瓦解了。此后鲜卑分解为檀石槐的后裔主导的步度根集团、被称为“小种鲜卑”的柯比能集团、东部鲜卑。
兄弟翻脸
此后，东部鲜卑里宇文部、段部和慕容部渐次兴起。
曹魏初年，慕容部首领莫护跋率领部族向东南移动，进入辽西。莫护跋死后传位于儿子慕容涉归。涉归有两个儿子，一个是嫡子慕容廆，一个就是庶出的吐谷浑。两个兄弟大概划分了一下牧场。结果一次放牧时，双方的马撕咬了起来，慕容廆就把大哥喊来骂了一顿，吐谷浑生气地说，“手下的人我可以约束，可牲口之间的争斗那是它们的天性，我哪里管得了。”
▲壁画中的吐谷浑人训马场景
于是，吐谷浑一气之下就带领自己手下的1700户人一路西迁，最远到达枹罕（今甘肃省临夏回族自治州临夏县），并通过多年作战征服当地的羌人后，建立了自己的根据地。吐谷浑死后，长子吐延继位。结果吐延被昂城（今四川阿坝）一位羌族酋长刺伤后不幸身亡，死时嘱咐其子叶延迅速保卫白兰（今青海巴隆河流域布兰山一带）以巩固其统治。叶延在沙州（今青海省贵南县穆克滩一带）建立慕克川总部，以祖父吐谷浑为其族名，从此，吐谷浑由人名转为姓氏和族名。
▲西晋时期北方部族分布状况
中兴时期
此后，吐谷浑与建都榆中的西秦通婚，首领视连被封为白兰王。视连传位于弟弟视罴，西秦封他为沙州牧、白兰王。到树洛干为首领时，吐谷浑国力再度强胜，率部落数千家奔慕贺川，自称大单于、吐谷浑王。
其时正当十六国割据混乱时期，吐谷浑部得以纵横甘、青之间，实际控制的区域东至叠川（今甘肃迭部县东南）、西临于阗（今新疆和田县西南）、北接高昌（今新疆吐鲁番市东）、南通秦岭（泛指今青海西倾山东北至洮水通向秦岭一带），势力范围纵横千余里。
隋朝建立初年，忙着应付北部的突厥和南方的陈朝，西部边防较为空虚。吐谷浑乘机多次侵扰弘州（今甘肃临潭）和凉州（甘肃武威），但遭到了隋军的有力反击，吐谷浑大败。等到隋文帝灭了陈朝以后，吐谷浑再也没有勇气骚扰隋帝国的西部边界。到世伏可汗继位后，遣使上表，并进贡了礼物，隋文帝就把光化公主许配给了他。不久后吐谷浑发生内乱，世伏被人杀死，其弟伏允继位可汗，依照风俗，就又娶了嫂子光化公主为妻。
公元608年，好大喜功的隋炀帝发动了对吐谷浑的进攻，并如愿击败了伏允，设西海、河源、鄯善、且末四郡。但除了极短暂地控制了东边最小的河源郡以外，其他几个郡并未被隋朝实际控制。几年之后，吐谷浑伏允不仅收复全部失地，还攻打隋朝河右，隋朝郡县抵御不了。
走向灭亡
唐贞观九年（634年）六月，唐太宗李世明派左骁卫大将军段志玄率军攻击吐谷浑，伏允携众远遁，唐军追至青海湖后班师。当年十一月十九日，吐谷浑再次寇扰凉州。
十二月初三，李世民以战神李靖为西海道行军大总管，统帅兵部尚书、积石道行军总管侯君集、刑部尚书任城王、鄯善道行军总管李道宗、凉州都督、且末道行军总管李大亮、岷州都督、赤水道行军总管李道彦、利州刺史盐泽道行军总管高甑生和归唐的突厥及契苾何力等军进击吐谷浑。
▲杨贵妃上马图。画中马即为产自吐谷浑的“青海骢”
在接连遭受唐军一系列致命打击后，吐谷浑王伏允的儿子伏顺率全部投降于唐军，伏允自缢而亡，吐谷浑归附于唐朝。伏顺被封为可汗、西平郡王，吐谷浑成为唐朝属国，青海全境也被纳入了唐朝的版图。
唐龙朔三年（663），吐谷浑被吐蕃所灭，其国王慕容诺曷钵逃到凉州，率数千帐依附大唐帝国。至此，自晋永嘉年间建国的吐谷浑宣告灭亡，历时350年。
之后，唐朝政府在今宁夏同心县附近设置安乐州，以诺曷钵为安乐州刺史，子孙仍世袭青海地号，直至贞元（785～804）时为止。此次墓葬发掘中出土墓志一方，上篆书“大周故慕容府君墓志”。志文内容显示，墓主为“大周云麾将军守左玉钤卫大将军员外置喜王”慕容智。喜王慕容智即诺曷钵第三子，大周则表明喜王生活的年代为武则天统治唐代时期。
▲甘肃天祝县祁连镇岔山村发掘出土的唐墓墓志，上篆书“大周故慕容府君墓志”
比较有趣的是，金庸小说《天龙八部》里那个一心要复兴大燕的慕容复，在历史上还真有其人，不过他却是吐谷浑的末代乌地野拔勤豆可汗，而诸燕政权虽然确是慕容鲜卑所创建，但却是吐谷浑的弟弟慕容廆那一支，与他慕容复可以说是毫无关系。
后裔去向
唐朝后期，吐谷浑族群移居河东，被称作退浑、吐浑。五代时散处蔚州（今河北蔚县）等地，曾附属于沙陀李克用，后有归附后晋石敬瑭。天福初（936）燕云地区割属契丹，吐谷浑人又不得不依附于契丹人，后世多同化于汉族或其他民族。
值得一提的是，吐蕃灭吐谷浑后，仍有一部分吐谷浑人留居故地。9世纪中叶吐蕃崩溃后，吐谷浑人居住在湟水和大通河流域，依险聚居自保。12世纪后，河东的吐谷浑人返回甘青故地，与湟水流域的吐谷浑人聚会。元朝时，被称作西宁州土人。一些研究者认为，今青海土族即吐谷浑的后裔，此说能否成立，尚待进一步研究。