柔然，亦称蠕蠕、芮芮、茹茹、蝚蠕等。北朝的碑志、杂曲中，往往泛称之为“鬼方”、“猃狁”、“北虏”、“北狄”等。

关于柔然人的来源，由于史籍记载歧异、简略，有东胡、鲜卑、匈奴、塞外杂胡诸说。如《魏书·蠕蠕传》提及蠕蠕为“东胡之苗裔”、“匈奴之裔”、“先世源由，出于大魏”。 《宋书·索虏传》、《梁书·芮芮传》均认为柔然是“匈奴别种”，而《南齐书·芮芮虏传》则以为是“塞外杂胡”， 《北史》则仅记载其“姓郁久闾氏”。

在柔然的发展过程中，逐渐融合了多种民族成分。根据《魏书》、《北史》及其它南北朝至隋唐有关史书记载，柔然所统辖的姓氏共有60余种，其中属于柔然的民族、部落有郁久闾氏、俟吕邻氏、尔绵氏、约突邻部、阿伏干氏、纥奚部、胏渥氏；属东胡鲜卑的有拓跋氏、丘敦氏、无卢真氏、树格干氏、尉迟氏、谷浑氏、匹娄氏、勿地延氏、莫那娄氏、叱豆浑氏、库褥官氏、温盆氏、树黎氏、乌氏（乌洛侯）；属于敕勒的有乙旃氏、斛律氏、副伏罗氏（部）、达布干氏、屋引氏、他莫孤氏、奇斤氏、泣伏利氏以及东部高车等；属于匈奴余部的有拔也稽部（一说属敕勒）、贺术也骨部、乌洛兰氏；属于突厥的有阿史那氏；属于西域诸胡的有龙氏、高氏（一说为汉人）、希利垔、邢基祗罗回、侯医垔等。此外，柔然内部还有一些汉人。由上可知，柔然主要是鲜卑、敕勒、匈奴和突厥等许多民族和部落所组成。因此，柔然起源于东胡之裔、鲜卑一支、匈奴别种之说，都有一定的合理因素。

但就柔然统治者的世袭贵族郁久闾氏而言，无疑是从拓跋鲜卑部落联盟中分离出来的。柔然一个归附北魏的首领阿那瓌曾对魏孝明帝元诩说：“臣先世源由，出于大魏。”元诩回答：“朕已具之”，以表示认可。也因此有的史书直称柔然可汗社仑为鲜卑社仑或河西鲜卑社仑。说明柔然、拓跋均有一个共同祖源，都是由鲜卑和匈奴融合而成。柔然贵族是从拓跋鲜卑中分离出来的一支。随着柔然势力在大漠南北的发展，与进入中原地区的拓跋鲜卑分道扬镳，出现的差异也越来越大。

“柔然”名号始于首领车鹿会的自称。“柔然”一词，有认为是“聪明、贤明”之意，或认为含有“礼义、法则”之义，或认为源于阿尔泰语的“异国人”或“艾草”等。

而“蠕蠕”之名则是北魏太武帝拓跋焘认为柔然部落的人智力低下，所以嘲讽他们是不会思考的虫子，并下令全国军民对柔然侮辱性的改称“蠕蠕”。

北魏后期柔然以“茹茹”作为自称或姓氏。