内丹术是道家重要的一种修炼方法。内丹术指以“人身一小天地”的“天人合一、天人相应”思想为理论，进行性命的修炼，以人的身体为鼎炉，修炼“精、气、神”等而在体内结丹，达成强身健体、提高人体的生命功能、甚至“成仙”的目的。《道德经》、《文子》、《列子》、《庄子》、《内业》、《心术》、《楚辞·远游》以及黄老学派作品可是说是所有丹经必本的祖经，后世一切丹经均从其中发挥而来，一直是内丹法诀的纲要。丹者,单也，一者,单也。惟道无对,故名曰丹。天得一以清,地得一以宁,谷得一以盈,人得一以长生。

中医专著《黄帝内经》记载“真人”、“至人”、“圣人”的修炼境界，以及「提挈天地，把握阴阳，呼吸精气，独立守神，肌肉若一」、「精神不散」、「积精全神」、「移精变气」等修炼、疗病方法。「移精变气」可以看作是后世内丹学「炼精化气」、「炼气化神」一类的方法。 东汉魏伯阳著《周易参同契》，为丹法之祖书。东晋葛洪是金丹道教的理论家与实践者。他认为金丹之道，乃仙道之极。《抱朴子金丹篇》说：“余考览养性之书，鸠集久视之方，曾所披涉篇卷，以千计矣，莫不皆以还丹、金液为大要者焉。然则此二事，盖仙道之极也。服此而不仙，则古来无仙矣。” “内丹”一词最早见于题为东晋许逊的《灵剑子》：“服气调咽用内丹”。

南北朝慧思禅师《立警愿文》中说到：“我今入山修习苦行，忏悔破戒障道罪，今身及先身是罪悉忏悔，为护法敌求长寿命，不愿生天及余趣，愿诸贤圣左助我，得好芝草及神丹，疗治众病除饥渴，常得经修行诸禅，愿得深山静处，神丹药修此愿，借外丹力修内丹，欲安众生先自安。己身有缚能解他缚，无有是处。”这是最早将外丹、内丹明确划分开的一处著作。

隋朝时，道士苏元朗进一步提出“性命双修”一说，强调心身的全面锻炼，进一步推动了内丹术理论的发展。

隋代道教和“内丹术”

隋王朝自建立到灭亡，虽短暂如烟花，但对道教的发展起了很大的作用。

隋代实行佛道兼容的政策，隋文帝虽然以崇佛为主，但对道教也甚为重视。隋文帝不仅把他的开国年号命名为“开皇”（这个称号取自于道经），还在全国建道观、度道士，以扶持道教发展。而到了隋炀帝即位后，虽然将佛教和道教并重，但“崇道”更甚：不仅于长安为道教修建了10座道观，还于大业七年，亲自召见茅山宗宗师王远知，并以帝王之尊行“亲执弟子之礼”。

隋唐蔚然成风的炼丹术

隋唐时期，由于帝王们的推波助澜，道教的炼丹术十分盛行，尤其是外丹术，唐朝的许多皇帝都服食仙丹，以期能延年益寿，乃至长生不死，但结果却刚好相反，仙丹让许多人丧了性命，于是内丹术悄然登上历史舞台。

尽管隋朝是个短命的王朝，但其宫观庙宇和道士的数量却极为殊多。正是在这一时期，茅山宗的上清经法开始纳入灵宝、三皇等经系，并与北方的楼观道相融合。从而使得道教发展有了一个质的飞跃。

此外，隋朝时期的道教在修炼方术方面取得了非常杰出的成果，最突出的发展就是“内丹术”的兴起。

据《罗浮山志》记载，道士苏玄朗曾隐居于茅山学道，得司命真秘。开皇年间，苏玄朗到罗浮山青霞谷，修炼大丹，自号青霞子，并撰著《旨道篇》，阐明内丹修炼之法。自此道教才具备了完善的“内丹术”。后纂写了《龙虎金夜还丹通元论》，归神丹于心炼。这之后，苏玄朗开始用外丹名词解说内丹，提倡“性命双修”，并将此视为内丹修炼的核心。

苏玄朗所倡导的“内丹术”，至唐代发展迅速，蔚然成风，影响深远。