鲜卑族早期无疑崇尚萨满教，这点和起源于东北亚的其他民族一样。鲜卑族由于风俗习惯、经济活动和地理环境等原因，长期保持着一种原始状态，所以在鲜卑人家庭生活、社会生活和政治生活中，萨满崇拜气息比较浓厚。萨满教是中国北方阿尔泰语系民族信奉的一种原始宗教，从它的根本上说，这是一种建立在万物有灵性的基础上的原始多神信仰。在这种崇拜下，对于自然、图腾、祖先各鬼神的信奉都能够涵纳在它的宗教活动中。由于生产力水平的低下和各种知识的极度匮乏，人们击鼓完全处于自然力量的支配之下，自然界中的各种自然物和自然现象，如山川、河流、日月星辰等，都能够对人的生活造成影响，也容易使人产生敬畏感和神秘感。

鲜卑族后来信仰佛教和道教，随着鲜卑族的不断南迁，并且日益深入中原腹地之后，同汉族的杂居和交流加深，加之众多高僧大德不遗余力的弘传，以及统治者的推动，在宗教信仰方面，佛教和道教日益成为鲜卑宗教信仰的主流，与此同时，萨满教对鲜卑的影响越来越弱。

慕容鲜卑人痴迷佛教，据史书记载，慕容部是最早接触佛教的鲜卑部落。342年，慕容皝迁都龙城（今辽宁朝阳）后，出现两龙相飞的祥瑞景象，“皝大悦…立龙翔佛寺于山上”。这是已知最早建立在东北地区的佛寺，也是慕容部倾心向佛的明证。自此以后，佛教开始在慕容燕内广泛传播，佛教信仰深入社会各个阶层，对于慕容鲜卑产生了极为广泛的影响。

而拓跋部鲜卑曾对道教的发展起到巨大的推动作用。相对于佛教而言，拓跋鲜卑对于道教的接触更早，早在代国的拓跋沙漠汗时期就有了奉道的迹象。北魏建立者拓跋珪对于道教也颇为热衷，天兴年间，拓跋珪设立道教仙牌，煮炼白药。太武帝时，因为出身于奉道世家的司徒崔浩大力推举，道教更是受到了统治者的青睐。鲜卑信奉道教，说明鲜卑人与汉文化的深层认同。

拓跋部鲜卑也同样重视佛教。早在道武帝平定后燕之时，便下令大兴佛法。到明元帝时，佛法开始在拓跋贵族和民间广泛传播，云冈石窟、龙门石窟也先后开始修建。但与此同时，萨满影响依然没有完全根除。在当时的重大政治、军事决策中，仍有神巫参与其中；在拓跋鲜卑的祭祀当中，仍有大量的原始色彩；在民间，萨满巫师仍然很受欢迎。

在拓跋部鲜卑北方政权中，道教、佛教在鲜卑族的发展也并不是一帆风顺的。一是佛教先后经历了北魏太武帝、北周武帝二武灭佛，足以使佛教吸取教训；二是在大力举荐者崔浩由于写史问题被杀后，道教便也开始暂时衰弱，鲜卑时期其实和中国历史的大多数时期一样，儒释道并存依赖影响且斗争。